Versión del contrato de datos.
La versión de formato de dataset y la versión de paquete de software son cosas diferentes. Grabar ambos cuando un entorno de entrenamiento está funcionando. Si un colaborador dice “formato LeRobot”, pregunte qué versión de conjunto de datos y revisión de cargador significan.
Tres capas para inspeccionar.
| Capa | Qué inspeccionar | Un cheque útil |
|---|---|---|
| Registros tabulares | Columnas de alimentación, índices, horarios y cualquier valor de estado/acción. | ¿Se documentan dimensiones, tipos y unidades? |
| Transmisiones visuales | Nombres de cámara, vídeos codificados o imágenes y tiempo. | ¿Cualquier marco muestrado coincide con la observación prevista? |
| Metadatos | Límites de episodio, tareas, definiciones de características y estadísticas. | ¿Puede el cargador encontrar el episodio completo previsto? |
Un vector de estado no es un vector de acción.
El estado observado describe el sistema en un momento. Una acción describe el comando o el objetivo utilizado por un controlador. Pueden tener diferentes dimensiones y unidades. Los arrays de aspecto similar no establecen el mismo significado físico.
Revisa la relación temporal.
Elija varios episodios e inspeccione vídeos sincronizados y registros alrededor de un evento visible, como un cierre de la toma o un objeto que deja una superficie. Mira el comienzo y el final, así como el medio. Una carga de archivo exitosa no prueba que las observaciones y acciones se alinean.
Mantenga las conversiones honestas.
Mover vídeo humano en un diseño de conjunto de datos no crea estados de robot o mediciones de acción. Si se infiere una característica, etiquetala como inferida y documenta el método. Si no fue capturado, no lo llene silenciosamente con valores que implican una medición física.
LeRobot, HDF5 y RLDS resuelven diferentes partes del problema.
HDF5 es un contenedor de almacenamiento. Los grupos, conjuntos de datos y atributos dentro de ella todavía necesitan un esquema acordado. RLDS describe episodios y pasos para la toma de decisiones secuenciales. LeRobotZ ofrece una organización y herramientas diseñadas en torno al aprendizaje de robots. Ninguno de estos nombres especifica por sí solo el contenido de una colección particular.
Una lista de verificación de entrega para su proyecto.
- Nombra la versión de formato de dataset y la revisión de la cargadora.
- Lista requerida de cámaras, observaciones, campos de estado y acción.
- Definir los límites de episodios, unidades de horarios y relaciones de reloj.
- Etiquetas de tareas de documentos, banderas de calidad y divisiones de tren/evaluación.
- Revise episodios representativos a través de la verdadera cargadora de entrenamiento.
- Acorde cómo se reportan las señales perdidas y las fallas de conversión.
Preguntas frecuentes
¿Es LeRobot un formato de vídeo?
No. Es una organización de conjuntos de datos para el aprendizaje de robots que conecta secuencias visuales, registros de series temporales y metadatos. La codificación de vídeo es un componente de esa organización.
¿Se convierte en LeRobot en vídeo humano etiquetado con acción?
No. La conversión de archivos no puede crear mediciones que nunca fueron grabadas. Las acciones de robot deben ser capturadas por separado o derivadas a través de un método documentado explícitamente.
¿Qué debo validar primero?
Verifique las versiones de formato y cargador, los significados de características, los límites de episodio y el tiempo de observación/acción. Luego cargar episodios representativos a través del preprocesamiento utilizado para el entrenamiento.
Fuentes y lecturas recomendadas
Fuentes primarias revisadas el 26 de octubre de 2026.