---
title: "Формат данных LeRobot: что проверить перед покупкой | Wake"
description: "Практическое руководство по структуре набора данных LeRobot, метаданным эпизодов, выравниванию и валидации видео с отличиями от HDF5 и RLDS."
url: https://wake.inc/ru/blog/lerobot-dataset-format/
language: "ru"
---

[Главная](https://wake.inc/ru/) [блог](https://wake.inc/ru/blog/) Формат набора данных LeRobot

Руководства Wake

# Формат данных LeRobot: что проверить перед покупкой

Набор данных LeRobot организует визуальные потоки, записи временных рядов и метаданные для обучения роботов. В дизайне v3 несколько эпизодов могут обмениваться файлами хранения, а метаданные идентифицируют их границы. Совместимая компоновка - это только одна часть удобства использования: значения функций, время и записанные сигналы также должны соответствовать учебному конвейеру.

Автор: [Wake](https://wake.inc/ru/about/) · 26 октября 2026 г.

На этой странице

- [Версия договора о данных.](https://wake.inc/ru/blog/lerobot-dataset-format/#version-the-data-contract)
- [Три слоя для осмотра.](https://wake.inc/ru/blog/lerobot-dataset-format/#three-layers-to-inspect)
- [Вектор состояния не является вектором действия.](https://wake.inc/ru/blog/lerobot-dataset-format/#a-state-vector-is-not-an-action-vector)
- [Проверьте временные отношения.](https://wake.inc/ru/blog/lerobot-dataset-format/#check-the-temporal-relationship)
- [Держите конверсии честными.](https://wake.inc/ru/blog/lerobot-dataset-format/#keep-conversions-honest)
- [LeRobot, HDF5 и RLDS решают различные части проблемы.](https://wake.inc/ru/blog/lerobot-dataset-format/#lerobot-hdf5-and-rlds-solve-different-parts-of-the-problem)
- [Контрольный список доставки для вашего проекта.](https://wake.inc/ru/blog/lerobot-dataset-format/#a-delivery-checklist-for-your-project)
- [Частые вопросы](https://wake.inc/ru/blog/lerobot-dataset-format/#faq-title)

## Версия договора о данных.

Версия формата набора данных и версия пакета программного обеспечения - это разные вещи. Записывайте и то, и другое, когда учебная среда работает. Если сотрудник говорит «формат LeRobot», спросите, какую версию набора данных и версию загрузчика они имеют в виду.

## Три слоя для осмотра.

| Слой | Что нужно проверить | Полезная проверка |
| --- | --- | --- |
| Табличные записи | Характеристики колонок, индексов, временных меток и любых значений состояния/действия. | Задокументированы ли размеры, типы и единицы? |
| Визуальные потоки | Имена камер, закодированные видео или изображения и время. | Соответствует ли каждый отобранный кадр предполагаемому наблюдению? |
| Метаданные | Границы эпизодов, задачи, определения признаков и статистика. | Может ли загрузчик найти полный запланированный эпизод? |

## Вектор состояния не является вектором действия.

Наблюдаемое состояние описывает систему в определенный момент времени. Действие описывает команду или цель, используемую контроллером. Они могут иметь разные размеры и единицы. Подобные массивы не устанавливают один и тот же физический смысл.

## Проверьте временные отношения.

Выберите несколько эпизодов и проверьте синхронизированное видео и записи вокруг видимого события, такого как закрытие захвата или объект, покидающий поверхность. Посмотрите на начало и конец, а также на середину. Успешная загрузка файла не доказывает, что наблюдения и действия выстраиваются в линию.

## Держите конверсии честными.

Перемещение человеческого видео в компоновку набора данных не создает измерение состояния робота или действия. Если признак был выведен, пометьте его как выведенный и задокументируйте метод. Если он не был захвачен, не заполняйте его значениями, которые подразумевают физическое измерение.

## LeRobot, HDF5 и RLDS решают различные части проблемы.

HDF5 – это контейнер для хранения. Группы, наборы данных и атрибуты внутри него все еще нуждаются в согласованной схеме. RLDS описывает эпизоды и этапы для последовательных данных принятия решений. LeRobot обеспечивает организацию и инструментарий, разработанный вокруг обучения роботов. Ни одно из этих названий само по себе не определяет содержание конкретной коллекции.

## Контрольный список доставки для вашего проекта.

- Назовите версию формата набора данных и ревизию загрузчика.
- Перечень необходимых камер, наблюдений, состояний и полей действий.
- Определите границы эпизода, временные метки и отношения часов.
- Марки задач, флаги качества и дробление поездов/оценок.
- Проверяйте репрезентативные эпизоды через настоящий тренировочный погрузчик.
- Согласитесь, как сообщаются недостающие сигналы и сбои преобразования.

## Частые вопросы

LeRobot - это видео формат?

Нет. Это организация набора данных для обучения роботов, которая соединяет визуальные потоки, записи временных рядов и метаданные. Кодирование видео является одним из компонентов этой организации.

Делает ли преобразование в LeRobot пометку человеческого видео действия?

Нет. Преобразование файлов не может создавать измерения, которые никогда не были записаны. Действия робота должны быть зафиксированы отдельно или получены с помощью явно документированного метода.

Что я должен проверить в первую очередь?

Проверьте формат и версии загрузчика, значения функций, границы эпизодов и время наблюдения / действия. Затем загружайте репрезентативные эпизоды через предварительную обработку, используемую для обучения.

## Источники и материалы по теме

Первичные источники проверены: 26 октября 2026 г..

- [Hugging Face: LeRobotDataset v3.0](https://huggingface.co/docs/lerobot/en/lerobot-dataset-v3)
- [Исследование Google: модель данных RLDS](https://github.com/google-research/rlds)
- [HDF Group: модель данных HDF5](https://support.hdfgroup.org/documentation/hdf5/latest/_h5_d_m__u_g.html)

## Читайте также

[Данные из реальной работы для обучения роботов](https://wake.inc/ru/robot-training-data/) [Телеуправление и видео от первого лица: сравнение](https://wake.inc/ru/blog/teleoperation-vs-egocentric-video/) [Wake и Ego4D: партнёр по сбору или исследовательский набор данных?](https://wake.inc/ru/compare/wake-vs-ego4d/)

## Чему ваш робот должен научиться дальше?

Опишите задачу, условия и нужные сигналы. Вместе определим требования к сбору и разметке.

[Разрабатывайте с Wake](https://wake.inc/ru/contact/)