--- title: "Formato de dados LeRobot: o que os compradores devem verificar | Wake" description: "Um guia prático para a estrutura do conjunto de dados LeRobot, metadados de episódios, alinhamento e validação de vídeo, com distinções de HDF5 e RLDS." url: https://wake.inc/pt-br/blog/lerobot-dataset-format/ language: "pt-BR" --- [Início](https://wake.inc/pt-br/) [Blog](https://wake.inc/pt-br/blog/) Formato do conjunto de dados LeRobot Guias da Wake # Formato de dados LeRobot: o que os compradores devem verificar Um conjunto de dados LeRobot organiza fluxos visuais, registros de séries temporais e metadados para aprendizagem de robôs. No design v3, vários episódios podem compartilhar arquivos de armazenamento, enquanto metadados identificam seus limites. Um layout compatível é apenas uma parte da usabilidade: significados de recursos, timing e sinais gravados também devem corresponder ao pipeline de treinamento. Por [Wake](https://wake.inc/pt-br/about/) · 26 de outubro de 2026 Nesta página - [Versão do contrato de dados.](https://wake.inc/pt-br/blog/lerobot-dataset-format/#version-the-data-contract) - [Três camadas para inspecionar.](https://wake.inc/pt-br/blog/lerobot-dataset-format/#three-layers-to-inspect) - [Um vetor de estado não é um vetor de ação.](https://wake.inc/pt-br/blog/lerobot-dataset-format/#a-state-vector-is-not-an-action-vector) - [Verifica a relação temporal.](https://wake.inc/pt-br/blog/lerobot-dataset-format/#check-the-temporal-relationship) - [Mantenha as conversões honestas.](https://wake.inc/pt-br/blog/lerobot-dataset-format/#keep-conversions-honest) - [LeRobot, HDF5 e RLDS resolvem diferentes partes do problema.](https://wake.inc/pt-br/blog/lerobot-dataset-format/#lerobot-hdf5-and-rlds-solve-different-parts-of-the-problem) - [Uma lista de entrega para o seu projeto.](https://wake.inc/pt-br/blog/lerobot-dataset-format/#a-delivery-checklist-for-your-project) - [Perguntas frequentes](https://wake.inc/pt-br/blog/lerobot-dataset-format/#faq-title) ## Versão do contrato de dados. A versão do formato de dataset e a versão do pacote de software são coisas diferentes. Gravar ambos quando um ambiente de treinamento está a funcionar. Se um colaborador diz “formato LeRobot”, pergunte qual versão de conjunto de dados e revisão do carregador eles significam. ## Três camadas para inspecionar. | Camada | O que inspecionar | Uma verificação útil | | --- | --- | --- | | Registros tabulares | Colunas de recurso, índices, timestamps e quaisquer valores de estado/ação. | As dimensões, tipos e unidades estão documentadas? | | Fluxos visuais | Nomes das câmeras, vídeos codificados ou imagens e timing. | Cada quadro amostrado corresponde à observação pretendida? | | Metadados | Limites do episódio, tarefas, configurações de características e estatísticas. | O carregador pode encontrar o episódio completo pretendido? | ## Um vetor de estado não é um vetor de ação. O estado observado descreve o sistema em um ponto no tempo. Uma ação descreve o comando ou alvo usado por um controlador. Podem ter diferentes dimensões e unidades. Arrays semelhantes não estabelecem o mesmo significado físico. ## Verifica a relação temporal. Escolha vários episódios e inspecione vídeos sincronizados e registros em torno de um evento visível, como um fechamento de captura ou um objeto deixando uma superfície. Olha para o início e para o fim, bem como para o meio. Uma carga de arquivo bem-sucedida não prova que as observações e ações se alinham. ## Mantenha as conversões honestas. Mover vídeo humano para um layout de conjunto de dados não cria medições de estado de robô ou ação. Se uma característica foi inferida, rotule-a como inferida e documente o método. Se não foi capturado, não o encha silenciosamente com valores que implicam uma medida física. ## LeRobot, HDF5 e RLDS resolvem diferentes partes do problema. HDF5 é um recipiente de armazenamento. Os grupos, conjuntos de dados e atributos dentro dele ainda precisam de um esquema acordado. RLDS descreve episódios e etapas para dados sequenciais de tomada de decisão. LeRobot fornece uma organização e ferramentas projetadas em torno do aprendizado de robôs. Nenhum destes nomes especifica o conteúdo de uma coleção em particular. ## Uma lista de entrega para o seu projeto. - Nomeie a versão do formato do conjunto de dados e a revisão do carregador. - Listar as câmeras necessárias, observações, estados e campos de ação. - Defina limites de episódios, unidades de timestamp e relações de relógio. - Rótulos de tarefas do documento, bandeiras de qualidade e fracções de avaliação/comboio. - Verifique os episódios representativos através do verdadeiro carregador de treinamento. - Concordo como falta de sinais e falhas de conversão são relatadas. ## Perguntas frequentes O LeRobot é um formato de vídeo? Não. É uma organização de conjunto de dados para aprendizagem de robôs que conecta fluxos visuais, registros de séries temporais e metadados. A codificação de vídeo é um componente dessa organização. A conversão para LeRobot faz com que o vídeo humano seja marcado? Não. A conversão de arquivos não pode criar medições que nunca foram gravadas. As ações do robô devem ser capturadas separadamente ou derivadas através de um método explicitamente documentado. O que devo validar primeiro? Verifique as versões do formato e carregador, os significados dos recursos, os limites dos episódios e o tempo de observação/ação. Em seguida, carregue episódios representativos através do pré-processamento utilizado para treinamento. ## Fontes e leituras complementares Fontes primárias revisadas em 26 de outubro de 2026. - [Hugging Face: LeRobotDataset v3.0](https://huggingface.co/docs/lerobot/en/lerobot-dataset-v3) - [Pesquisa Google: modelo de dados RLDS](https://github.com/google-research/rlds) - [Grupo HDF: modelo de dados HDF5](https://support.hdfgroup.org/documentation/hdf5/latest/_h5_d_m__u_g.html) ## Explore mais [Dados de treinamento para robôs a partir do trabalho real](https://wake.inc/pt-br/robot-training-data/) [Teleoperação e vídeo em primeira pessoa: comparação](https://wake.inc/pt-br/blog/teleoperation-vs-egocentric-video/) [Wake e Ego4D: parceiro de coleta ou conjunto de dados para pesquisa?](https://wake.inc/pt-br/compare/wake-vs-ego4d/) ## O que seu robô deve aprender agora? Informe a tarefa, o ambiente e os sinais de que você precisa. Vamos definir juntos os requisitos de coleta e anotação. 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