--- title: "Format de données LeRobot : les points à vérifier avant l’achat | Wake" description: "Un guide pratique de la structure des ensembles de données LeRobot, des métadonnées des épisodes, de l'alignement et de la validation vidéo, avec des distinctions de HDF5 et RLDS." url: https://wake.inc/fr/blog/lerobot-dataset-format/ language: "fr" --- [Accueil](https://wake.inc/fr/) [Blog](https://wake.inc/fr/blog/) Format de la série de données LeRobot Guides de Wake # Format de données LeRobot : les points à vérifier avant l’achat Un dataset LeRobot organise des flux visuels, des enregistrements de séries chronologiques et des métadonnées pour l'apprentissage des robots. Dans la conception v3, plusieurs épisodes peuvent partager des fichiers de stockage, tandis que les métadonnées identifient leurs limites. Une mise en page compatible n'est qu'une partie de la facilité d'utilisation : les significations des caractéristiques, le timing et les signaux enregistrés doivent également correspondre au pipeline d'entraînement. Par [Wake](https://wake.inc/fr/about/) · 26 octobre 2026 Sur cette page - [Version du contrat de données.](https://wake.inc/fr/blog/lerobot-dataset-format/#version-the-data-contract) - [Trois couches à inspecter.](https://wake.inc/fr/blog/lerobot-dataset-format/#three-layers-to-inspect) - [Un vecteur d'état n'est pas un vecteur d'action.](https://wake.inc/fr/blog/lerobot-dataset-format/#a-state-vector-is-not-an-action-vector) - [Vérifiez la relation temporelle.](https://wake.inc/fr/blog/lerobot-dataset-format/#check-the-temporal-relationship) - [Soyez honnêtes.](https://wake.inc/fr/blog/lerobot-dataset-format/#keep-conversions-honest) - [LeRobot, HDF5 et RLDS résolvent différentes parties du problème.](https://wake.inc/fr/blog/lerobot-dataset-format/#lerobot-hdf5-and-rlds-solve-different-parts-of-the-problem) - [Une liste de contrôle de livraison pour votre projet.](https://wake.inc/fr/blog/lerobot-dataset-format/#a-delivery-checklist-for-your-project) - [Questions fréquentes](https://wake.inc/fr/blog/lerobot-dataset-format/#faq-title) ## Version du contrat de données. La version format de l'ensemble de données et la version du paquet logiciel sont des choses différentes. Consigner les deux quand un environnement de formation fonctionne. Si un collaborateur dit format LeRobot, demandez quelle version de l'ensemble de données et la révision de chargeur ils signifient. ## Trois couches à inspecter. | Couche | Quoi inspecter? | Une vérification utile | | --- | --- | --- | | Enregistrements tabulaires | Colonnes de caractéristiques, indices, horodatages et toutes valeurs d'état/d'action. | Les dimensions, les types et les unités sont-ils documentés? | | Flux visuels | Noms d'appareil photo, vidéos ou images encodées et chronométrage. | Chaque cadre échantillonné correspond-il à l'observation prévue? | | Métadonnées | Les frontières des épisodes, les tâches, les définitions des caractéristiques et les statistiques. | Le chargeur peut-il trouver l'épisode complet prévu? | ## Un vecteur d'état n'est pas un vecteur d'action. L'état observé décrit le système à un moment donné. Une action décrit la commande ou la cible utilisée par un contrôleur. Ils peuvent avoir des dimensions et des unités différentes. Des tableaux semblables n'établissent pas le même sens physique. ## Vérifiez la relation temporelle. Choisissez plusieurs épisodes et inspectez la vidéo synchronisée et enregistrez autour d'un événement visible, comme une fermeture de la prise ou un objet qui quitte une surface. Regardez le début et la fin ainsi que le milieu. Une charge de fichier réussie ne prouve pas que les observations et les actions sont alignées. ## Soyez honnêtes. Déplacement de la vidéo humaine dans une mise en page dataset ne crée pas de mesures de l'état du robot ou de l'action. Si une caractéristique a été déduite, l'étiquetez comme inféré et documentez la méthode. S'il n'a pas été capturé, ne le remplissez pas silencieusement avec des valeurs qui impliquent une mesure physique. ## LeRobot, HDF5 et RLDS résolvent différentes parties du problème. HDF5 est un contenant de stockage. Les groupes, les ensembles de données et les attributs à l'intérieur de celui-ci ont encore besoin d'un schéma convenu. Le RLDS décrit les épisodes et les étapes de la prise de décision séquentielle. LeRobot fournit une organisation et un outillage conçus autour de l'apprentissage des robots. Aucun de ces noms ne précise à lui seul le contenu d'une collection particulière. ## Une liste de contrôle de livraison pour votre projet. - Nommez la version format de l'ensemble de données et la révision du chargeur. - Lister les caméras, les observations, l'état et les champs d'action requis. - Définir les limites des épisodes, les unités d'horodatage et les relations d'horloge. - Documenter les étiquettes des tâches, les drapeaux de qualité et les fractionnements de trains/évaluations. - Vérifiez les épisodes représentatifs à travers le chargeur d'entraînement réel. - Convenir de la façon dont les signaux manquants et les défaillances de conversion sont signalés. ## Questions fréquentes LeRobot est-il un format vidéo? C'est pas vrai. Il s'agit d'une organisation de données pour l'apprentissage des robots qui relie les flux visuels, les enregistrements de séries chronologiques et les métadonnées. L'encodage vidéo est un élément de cette organisation. La conversion en LeRobot rend-elle la vidéo humaine marquée ? C'est pas vrai. La conversion de fichiers ne peut pas créer de mesures qui n'ont jamais été enregistrées. Les actions du robot doivent être capturées séparément ou dérivées par une méthode documentée explicitement. Que dois-je valider en premier ? Vérifiez le format et les versions de chargeur, les significations des fonctionnalités, les limites des épisodes et le calendrier d'observation/action. Ensuite, chargez des épisodes représentatifs dans le prétraitement utilisé pour la formation. ## Sources et lectures complémentaires Sources primaires vérifiées le 26 octobre 2026. - [Hugging Face: LeRobotDataset v3.0](https://huggingface.co/docs/lerobot/en/lerobot-dataset-v3) - [Recherche Google: modèle de données RLDS](https://github.com/google-research/rlds) - [Groupe HDF: modèle de données HDF5](https://support.hdfgroup.org/documentation/hdf5/latest/_h5_d_m__u_g.html) ## À découvrir aussi [Des données de travail réel pour entraîner les robots](https://wake.inc/fr/robot-training-data/) [Téléopération et vidéo à la première personne : comparaison](https://wake.inc/fr/blog/teleoperation-vs-egocentric-video/) [Wake et Ego4D : partenaire de collecte ou jeu de données de recherche ?](https://wake.inc/fr/compare/wake-vs-ego4d/) ## Que doit apprendre votre robot ensuite ? Indiquez-nous la tâche, le contexte et les signaux nécessaires. Nous définirons ensemble les exigences de collecte et d’annotation. [Construire avec Wake](https://wake.inc/fr/contact/)