--- title: "LeRobot-Datensatzformat: Was Käufer prüfen sollten | Wake" description: "Ein praktischer Leitfaden zur LeRobot-Datensatzstruktur, Episodenmetadaten, Videoausrichtung und -validierung mit Unterscheidungen von HDF5 und RLDS." url: https://wake.inc/de/blog/lerobot-dataset-format/ language: "de" --- [Startseite](https://wake.inc/de/) [Blog Blog](https://wake.inc/de/blog/) LeRobot-Datensatzformat Leitfäden von Wake # LeRobot-Datensatzformat: Was Käufer prüfen sollten Ein LeRobot-Datensatz organisiert visuelle Streams, Zeitreihenaufzeichnungen und Metadaten für das Roboterlernen. Im v3-Design können mehrere Episoden Speicherdateien gemeinsam nutzen, während Metadaten ihre Grenzen identifizieren. Ein kompatibles Layout ist nur ein Teil der Usability: Feature-Bedeutungen, Timing und aufgezeichnete Signale müssen ebenfalls zur Trainingspipeline passen. Von [Wake](https://wake.inc/de/about/) · 26. Oktober 2026 Auf dieser Seite - [Version des Datenvertrags.](https://wake.inc/de/blog/lerobot-dataset-format/#version-the-data-contract) - [Drei Schichten zu inspizieren.](https://wake.inc/de/blog/lerobot-dataset-format/#three-layers-to-inspect) - [Ein Zustandsvektor ist kein Aktionsvektor.](https://wake.inc/de/blog/lerobot-dataset-format/#a-state-vector-is-not-an-action-vector) - [Überprüfen Sie die zeitliche Beziehung.](https://wake.inc/de/blog/lerobot-dataset-format/#check-the-temporal-relationship) - [Halten Sie Conversions ehrlich.](https://wake.inc/de/blog/lerobot-dataset-format/#keep-conversions-honest) - [LeRobot, HDF5 und RLDS lösen verschiedene Teile des Problems.](https://wake.inc/de/blog/lerobot-dataset-format/#lerobot-hdf5-and-rlds-solve-different-parts-of-the-problem) - [Eine Liefer-Checkliste für Ihr Projekt.](https://wake.inc/de/blog/lerobot-dataset-format/#a-delivery-checklist-for-your-project) - [Häufige Fragen](https://wake.inc/de/blog/lerobot-dataset-format/#faq-title) ## Version des Datenvertrags. Die Version des Datensatzformats und die Version des Softwarepakets sind unterschiedliche Dinge. Notieren Sie beide, wenn eine Trainingsumgebung funktioniert. Wenn ein Mitarbeiter "LeRobot-Format" sagt, fragen Sie, welche Dataset-Version und Loader-Revision sie bedeuten. ## Drei Schichten zu inspizieren. | Ebene | Was zu inspizieren | Eine nützliche Prüfung | | --- | --- | --- | | Tabellenaufzeichnungen | Feature-Spalten, Indizes, Zeitstempel und eventuelle Zustands-/Aktionswerte. | Sind Dimensionen, Typen und Einheiten dokumentiert? | | Visuelle Ströme | Kameranamen, codierte Videos oder Bilder und Timing. | Entspricht jeder gesampelte Rahmen der beabsichtigten Beobachtung? | | Metadaten | Episodengrenzen, Aufgaben, Featuredefinitionen und Statistiken. | Kann der Loader die komplette beabsichtigte Episode finden? | ## Ein Zustandsvektor ist kein Aktionsvektor. Beobachteter Zustand beschreibt das System zu einem Zeitpunkt. Eine Aktion beschreibt den Befehl oder das Ziel, das von einem Controller verwendet wird. Sie können unterschiedliche Dimensionen und Einheiten haben. Ähnlich aussehende Arrays legen nicht die gleiche physikalische Bedeutung fest. ## Überprüfen Sie die zeitliche Beziehung. Wählen Sie mehrere Episoden aus und untersuchen Sie synchronisierte Videos und Aufzeichnungen um ein sichtbares Ereignis herum, z. B. einen Griffschluss oder ein Objekt, das eine Oberfläche verlässt. Schauen Sie sich den Anfang und das Ende sowie die Mitte an. Ein erfolgreiches Laden von Dateien beweist nicht, dass Beobachtungen und Aktionen übereinstimmen. ## Halten Sie Conversions ehrlich. Das Verschieben von menschlichem Video in ein Datensatzlayout erzeugt keine Roboterzustands-oder Aktionsmessungen. Wenn ein Feature abgeleitet wurde, kennzeichnen Sie es als abgeleitet und dokumentieren Sie die Methode. Wenn es nicht erfasst wurde, füllen Sie es nicht leise mit Werten, die eine physikalische Messung implizieren. ## LeRobot, HDF5 und RLDS lösen verschiedene Teile des Problems. HDF5 ist ein Vorratsbehälter. Die darin enthaltenen Gruppen, Datensätze und Attribute benötigen noch ein vereinbartes Schema. RLDS beschreibt Episoden und Schritte für sequentielle Entscheidungsdaten. LeRobot bietet eine Organisation und ein Tool rund um das Roboterlernen. Keiner dieser Namen allein spezifiziert den Inhalt einer bestimmten Sammlung. ## Eine Liefer-Checkliste für Ihr Projekt. - Benennen Sie die Version im Dataset-Format und die Loader-Revision. - Liste der erforderlichen Kameras, Beobachtungen, Status-und Aktionsfelder. - Definieren Sie Episodengrenzen, Zeitstempeleinheiten und Uhrenbeziehungen. - Dokument Task Labels, Quality Flags und Train / Evaluation Splits. - Überprüfen Sie repräsentative Episoden durch den echten Trainingslader. - Stimmen Sie zu, wie fehlende Signale und Umwandlungsfehler gemeldet werden. ## Häufige Fragen Ist LeRobot ein Videoformat? Nein. Es ist eine Datensatzorganisation für Roboterlernen, die visuelle Streams, Zeitreihendatensätze und Metadaten verbindet. Die Videokodierung ist eine Komponente dieser Organisation. Macht die Konvertierung in LeRobot menschliches Video action-labeled? Nein. Die Dateikonvertierung kann keine Messungen erzeugen, die nie aufgezeichnet wurden. Roboteraktionen müssen separat erfasst oder durch eine explizit dokumentierte Methode abgeleitet werden. Was sollte ich zuerst validieren? Überprüfen Sie die Format-und Loaderversionen, Feature-Bedeutungen, Episodengrenzen und Beobachtungs- / Aktions-Timing. Laden Sie dann repräsentative Episoden durch die für das Training verwendete Vorverarbeitung. ## Quellen und weiterführende Literatur Primärquellen geprüft am 26. Oktober 2026. - [Hugging Face: LeRobotDataset v3.0](https://huggingface.co/docs/lerobot/en/lerobot-dataset-v3) - [Google Forschung: RLDS Datenmodell](https://github.com/google-research/rlds) - [HDF-Gruppe: HDF5-Datenmodell](https://support.hdfgroup.org/documentation/hdf5/latest/_h5_d_m__u_g.html) ## Mehr zum Thema [Trainingsdaten für Roboter aus realen Arbeitsabläufen](https://wake.inc/de/robot-training-data/) [Teleoperation und Video aus der Ich-Perspektive im Vergleich](https://wake.inc/de/blog/teleoperation-vs-egocentric-video/) [Wake und Ego4D: Erfassungspartner oder Forschungsdatensatz?](https://wake.inc/de/compare/wake-vs-ego4d/) ## Was soll Ihr Roboter als Nächstes lernen? Beschreiben Sie die Aufgabe, die Umgebung und die benötigten Signale. Gemeinsam klären wir die Anforderungen an Erfassung und Annotation. [Mit Wake entwickeln](https://wake.inc/de/contact/)